Všeobecné kroky na pripojenie karty riadenia pohybu k servomotoru:
1. Inicializujte parametre
Pred zapojením inicializujte parametre.
Na riadiacej karte: vyberte režim riadenia; Vymazanie parametrov PID na nulu; Po zapnutí riadiacej karty nastavte predvolene vypnutý signál aktivácie. Uložte tento stav a uistite sa, že je v tomto stave, keď sa karta ovládača opäť zapne.
Na servomotore: nastavte režim riadenia; Nastavenia umožňujú externé ovládanie; Prevodový pomer výstupu signálu kódovača; Nastavte proporcionálny vzťah medzi riadiacim signálom a otáčkami motora. Vo všeobecnosti sa odporúča, aby maximálna konštrukčná rýchlosť v prevádzke serva zodpovedala riadiacemu napätiu 9V. Napríklad Panasonic má nastavené napätie 1V zodpovedajúce rýchlosti, továrenská hodnota je 500, ak ste pripravení nechať motor pod 1000 ot./min., potom nastavte tento parameter na 111.
2. Elektroinštalácia
Vypnite riadiacu kartu a pripojte signálne vedenie medzi riadiacu kartu a servo. Musia byť pripojené nasledujúce vedenia: analógové výstupné vedenie riadiacej karty, povoľovacie signálne vedenie, signálne vedenie enkodéra servo výstupu. Zapnite motor a riadiacu kartu (a PC) po kontrole, či nie je chyba v zapojení. V tomto čase by sa motor nemal pohybovať a možno ho ľahko otáčať vonkajšou silou, ak nie, skontrolujte nastavenie aktivačného signálu a zapojenie. Otočte motor vonkajšou silou, aby ste skontrolovali, či riadiaca karta dokáže správne zistiť zmenu polohy motora, v opačnom prípade skontrolujte zapojenie a nastavenie signálu enkodéra.
3. Pokyny na test
V prípade riadiaceho systému s uzavretou slučkou, ak smer signálu spätnej väzby nie je správny, výsledok bude katastrofálny. Zapnite povoľovací signál serva cez riadiacu kartu. Tu sa má servo otáčať pri nižšej rýchlosti, čo je legendárny „nulový drift“. Vo všeobecnosti bude mať riadiaca karta inštrukcie alebo parametre na zabránenie posunu nuly. Použite túto inštrukciu alebo parameter, aby ste zistili, či je možné pomocou tejto inštrukcie (parametra) ovládať rýchlosť a smer motora. Ak nie, skontrolujte nastavenie parametrov analógového pripojenia a režimu ovládania. Potvrdením zadáte kladné číslo, kladné otáčanie motora, zvýšenie počtu kódovačov; Pri zápornom čísle sa motor otáča dozadu a počet kódovačov sa znižuje. Túto metódu nepoužívajte, ak je motor zaťažený a má obmedzený pohyb. Test nedávajte nadmerné napätie, odporúčané pod 1V. Ak smer nie je konzistentný, môžete upraviť parametre na riadiacej karte alebo motore, aby boli konzistentné.
4, bráni posunu nuly
V procese regulácie s uzavretou slučkou existencia nulového driftu do určitej miery ovplyvní efekt regulácie, takže je lepšie ho obmedziť. Pomocou riadiacej karty alebo serva potlačte parametre posunu nuly, opatrne ich nastavte tak, aby otáčky motora mali tendenciu k nule. Pretože samotný nulový drift má tiež určitý stupeň náhodnosti, takže nie je potrebné vyžadovať absolútne nulové otáčky motora.
5. Vytvorte uzavretú reguláciu
Opäť sa cez riadiacu kartu uvoľní signál aktivácie serva a do riadiacej karty sa vloží malé proporcionálne zosilnenie. Aká je malá, je to len vec pocitu. Ak sa naozaj obávate, zadajte minimálnu hodnotu, ktorú môže kontrolná karta povoliť. Zapnite aktivačný signál riadiacej karty a serva. V tomto čase by mal byť motor schopný vykonať hrubý pohyb podľa pokynov na pohyb.
6. Upravte parametre uzavretej slučky
Dolaďte parametre ovládania tak, aby sa motor pohyboval podľa pokynov riadiacej karty, čo je nevyhnutná práca a túto časť práce, viac skúseností, tu možno len vynechať.
