Karta riadenia pohybu

Starostlivo zvážte umiestnenie ovládača.
Rovnako ako v oblasti nehnuteľností, myslite na miesto, miesto, miesto! Umiestnenie ovládača v celkovom pohybovom systéme je najdôležitejším faktorom, ktorý môže zjednodušiť alebo skomplikovať návrh pohybu. Na určenie správneho umiestnenia softvéru na ovládanie pohybu a samotného ovládača pohybu by si inžinieri mali položiť tri otázky:
1. Sú pohyby osí navzájom synchronizované?
2. Aký čas odozvy je potrebný na zvládnutie systémových zmien?
3.Aká dôležitá je prenosnosť kódu?

Dôležitá je softvérová architektúra.
Pokiaľ ide o ovládače pohybu, je k dispozícii toľko rôznych možností, že výber sa môže zdať ohromujúci. Len si pamätajte, na čom skutočne záleží – softvérová architektúra, ktorá sa použije na ovládanie aplikácie. Zápis softvéru do hostiteľa (zvyčajne to znamená PC) je zvyčajne najpohodlnejší, ale je najmenej časovo náročný. Na druhej strane, vloženie všetkého softvéru do ovládača pohybu pravdepodobne poskytne požadovaný výkon, ale môže znamenať prácu navyše, najmä ak sa musíte naučiť jazyk pohybu špecifického pre dodávateľa. Pohybové ovládače sú zvyčajne dlhé na výkon v surovom softvéri, ale nemajú dostatok podpory pre štandardné počítačové jazyky.

Usporiadajte si problém s ovládaním.
Zvážte ovládač pohybu založený na jazyku C, aby bolo možné softvér spustiť na hostiteľovi alebo na ovládači pohybu, čím sa zjednoduší opätovné rozdelenie. Najdôležitejšie je však usporiadať si problém s ovládaním. Oddeľte pomalšie funkcie od vysokorýchlostných funkcií a uistite sa, že tieto vysokorýchlostné funkcie sú umiestnené v ovládači pohybu. Zber údajov, zobrazenie a ďalšie funkcie správy údajov môžu byť súčasťou počítača.

Uistite sa, že váš ovládač pohybu zvládne aj tie najhoršie scenáre.
Mechanika interagujúca s ovládačom pohybu môže zlyhať niektorými zjavnými spôsobmi, ako sú ložiská tuhšie a parametre serva už nefungujú, ale môžu zlyhať aj jemnými spôsobmi. Dokáže váš ovládač stroja zvládnuť zriedkavé udalosti v najhoršom prípade, ako je súčasný príchod príkazu na pohyb, indexový impulz, koncový spínač a koniec pohybu? Očakávajte, že sa stane to najhoršie a so šťastím sa to nestane. Testujte včas a často, pri čo najširšom rozsahu podmienok zaťaženia a navrhujte s rezervou.

Zamerajte sa na príslušné špecifikácie.
Častou chybou inžinierov je zameranie sa na nepodstatné špecifikácie. Napríklad výber najrýchlejšej vzorkovacej frekvencie je často zbytočný, pretože vzorkovacia frekvencia 1 kHz je dostatočná pre všetky okrem najmenších vysokovýkonných motorov. Lepší prístup: Zamyslite sa nad časom spracovania potrebným na vykonanie programu vašej konkrétnej aplikácie.

Nepreceňujte potreby determinizmu.
Inžinieri často preceňujú požiadavky na determinizmus v systémovej komunikácii. Neistoty komunikácie menšie ako 100 mikrosekúnd sú vhodné pre takmer všetky pohybové systémy. Prísnejší determinizmus má len zriedka vplyv na celkový výkon systému.

Pohybové ovládače nie sú kúzelníci.
Systémoví inžinieri si často myslia, že pohybové ovládače dokážu kompenzovať zle navrhnutý mechanický systém. Zatiaľ čo ovládače pohybu dokážu prekonať niektoré nedostatky, ako je nelinearita, nedokážu kompenzovať hrubé mechanické chyby, ako sú nízkofrekvenčné rezonancie, poddimenzované motory, mechanika s veľkými mŕtvymi pásmami a pružinové spojky.

Vyhnite sa spoločnému uzemneniu.
Bežnou chybou inžinierov je, že majú spoločnú zem a zdroje na oboch stranách optoizolátorov. Ak ide o rovnakú zem, nie je izolovaná. Inžinieri filtračného efektu si myslia, že z izolácie vychádzajú v skutočnosti dolnopriepustný efekt spôsobený pomalosťou opto.

Vyberte si správny ovládač pohybu pre danú úlohu.
Zadanie nesprávneho typu ovládania pohybu je bežný problém. Výber správneho nástroja pre danú úlohu však môže ušetriť počiatočné náklady aj čas na inžinierstvo. Napríklad mnohé jednoosové aplikácie možno vykonávať pomocou palubného riadenia pohybu dostupného v digitálnom pohone. To isté platí pre jednoduchý viacosový pohyb z bodu do bodu. Použitie palubného pohybu môže ušetriť veľa peňazí a zložitosti programovania, pretože môžete použiť menej výkonné PLC na rozdiel od PLC so vstavaným pohybom.

Poznajte varovné signály blížiaceho sa zlyhania.
Problémy s výkonom sa zvyčajne vyskytujú pri vyšších rýchlostiach alebo väčšom počte osí. Pri používaní inteligentných digitálnych pohonov tento problém odpadá, pretože každý pohon má svoju vlastnú polohovú slučku, čím sa znižuje zaťaženie hlavného pohybového procesora.