Šesťosový robot je automatizačné zariadenie pre ťažké opakujúce sa výrobné práce. Šesťosové kĺbové roboty sú zodpovedné za úlohy, ktoré sú pre človeka veľmi ťažké, nebezpečné alebo nudné. Čo teda viete o šesťosových robotoch?
Najbežnejšia konštrukcia mechanickej konštrukcie pre šesťosové roboty je založená na použití šiestich servomotorov, ktoré poháňajú rotáciu šiestich kĺbových osí prostredníctvom harmonických reduktorov a synchrónnych kladiek. Hnacie kĺby motorov 1 až 4 sú dutej konštrukcie. Hnacie motory pre šesťosové roboty zvyčajne využívajú štruktúru dutého hriadeľa, čo je menej bežné.
Konštrukcia zápästného kĺbu pre šesťosové roboty je pomerne zložitá, pretože integruje tri pohyby súčasne. Malé šesťosové roboty využívajú predovšetkým harmonické redukcie pre svoje zápästné kĺby. Bežné šesťosové roboty pre zápästnú časť konštrukcie zvyčajne používajú dva harmonické redukcie a dva synchrónne ozubené remeňové prevody ako vstupy.
Pre návrh mechanickej konštrukcie priemyselných robotov je jednou z výziev usporiadanie potrubí. Stojí za zváženie, ako rozumne usporiadať rôzne potrubia (vrátane káblov pohonu šiestich motorov, káblov enkodéra, brzdových káblov, vzduchových potrubí, elektromagnetických ovládacích káblov ventilov, káblov snímačov atď.) v úzkych priestoroch v rámci ramena robota tak, aby boli neovplyvňuje rotácia kĺbových osí.
V návrhu môžu byť rôzne riadiace potrubia pre šesťosové roboty vedené priamo cez stred motora. Bez ohľadu na to, ako sa os spoja otáča, potrubie sa s ňou nebude otáčať. Aj keď sa rúrka otáča, jej polomer otáčania je malý, pretože rúrka je usporiadaná na osi otáčania. Tento návrh rieši problém usporiadania potrubí pre priemyselné roboty.
